Koji su roboti korišteni za uklanjanje posljedica u Černobilu

2024 Autor: Seth Attwood | [email protected]. Zadnja promjena: 2023-12-16 16:06

Serija "Chernobyl" pouzdano se nalazi na vrhu svih mogućih ocjena najboljih premijera 2019. godine. Mnogi su cijenili temeljitost s kojom su kreatori pristupili rekonstrukciji tragičnih okolnosti nesreće u nuklearnoj elektrani. No, nije sve u seriji tako glatko, a publika je skrenula pozornost na mnoštvo detalja koji očito nisu odgovarali stvarnosti.

Jedna od njih bila je i tema korištenja robota u otklanjanju posljedica katastrofe. Čini se da je njihova uloga u onome što se događa epizodna, iako je u stvarnosti bila mnogo uočljivija. Manipulatori MF-2 i MF-3 hitno naručeni iz Savezne Republike Njemačke nisu bili dizajnirani za takve doze zračenja i brzo su otkazali.

A tada su u rad bili uključeni stručnjaci iz glavnog robotskog centra SSSR-a, Lenjingradskog Središnjeg istraživačkog instituta za robotiku i tehničku kibernetiku (TsNII RTK), koji je već tada vodio legendarni Jevgenij Jurevič.

Yurevich, kojeg nazivaju ocem domaće robotike, započeo je s razvojem automatiziranog sustava mekog slijetanja za prvu svemirsku letjelicu Voskhod s više sjedala, a 1968. vodio je vlastiti Projektni biro za tehničku kibernetiku, iz kojeg je Centralni istraživački institut RTK-a je kasnije rasla. Tu je 29. svibnja 1986. stigla naredba što je prije moguće - do 15. lipnja - da se razvije i isporuči set "robotičkih sredstava za mehanizirano uklanjanje krhotina s područja nuklearne elektrane".

Izviđanje na licu mjesta

Kako nam je rečeno u RTK-u, kompleks je dobio naziv "Gama". Planirano je uključiti izviđačkog robota, robota pick-up-a, transportnog robota i upravljačkog centra. Izviđač mora pregledati područje koje treba očistiti i utvrditi radijacijsku situaciju, nakon čega bi robot pick-up mogao početi prikupljati predmete i utovarivati ih u transportno vozilo. Jurevič je odletio u Černobil.

Proučavajući situaciju na licu mjesta, kontinuirano je koordinirao rad svojih kolega u Lenjingradu, koji su u to vrijeme radili, bez pretjerivanja, danonoćno, u dvije smjene po 12 sati. Iz RTK-a su nam objasnili kako je taj proces organiziran: “Najprije je glavni projektant na stanici razjasnio specifičnosti posla i odgovarajuće zahtjeve za robote. Ti su podaci prenijeti programerima putem telefona. Nakon rasprave donesena su glavna tehnička rješenja i određen rok isporuke sljedećeg robota. Proizvedeni roboti dopremljeni su posebnim letovima u Kijev."

Rad inženjera na samoj stanici organiziran je uz pomoć timova od 15-20 ljudi koji su se međusobno mijenjali. "U ekspedicije su bili uključeni samo dobrovoljci", naglašava RTK. Bili su smješteni u nekadašnjem dječjem vrtiću, nekoliko desetaka kilometara od kolodvora, gdje se nalazio stožer za otklanjanje posljedica nesreće.

Prvi je ovdje stigao izviđački zrakoplov na kotačima RR-1 koji je izvršio mjerenja razine zračenja i uklonio preopasna za ljude. Robot je nekoliko dana pregledavao turbinsku prostoriju trećeg agregata i hodnik "isto" četvrto, radi u područjima gdje je zračenje doseglo 18.000 R / h. Lagane robote sami su operateri isporučili ručno.

No, na krovove, gdje je ljudima bilo nemoguće ili preopasno doći, spuštali su ih helikopteri, u kontejnere od šperploče, prebacujući drugi kraj kontrolnog kabela na susjedni krov, gdje su ih primali operateri iz Središnjeg centra. Istraživački institut RTK.

RR-1

Težina: 39 kg, brzina: 0,2 m / s. Radio: od 17. lipnja do 4. srpnja 1986. (RR-1), od 27. lipnja do 6. srpnja 1986. (RR-2). Robot na kotačima za izviđanje opremljen televizijskom kamerom i dozimetrom za raspon od 50 do 10.000 R / h. Bio je kontroliran i napajan kabelom. Dopunjen je sličnim strojem PP-2, koji su zamijenjeni modificiranim verzijama PP-3 i PP-4. Na fotografiji - eksperimentalni uzorak PP-1

Izlaz buldožerom

"Na temelju rezultata ovog izviđanja pokazalo se da je ova tehnologija korištenja robota neprikladna", rekli su iz RTK-a. "Najveći dio primarnog posla zahtijevao je čišćenje velikih površina od radioaktivnog otpada, uglavnom na krovu." Na temelju toga, programeri Središnjeg istraživačkog instituta RTK-a promijenili su smjer i počeli raditi na robotskim buldožerima. I uskoro su strojevi serije TR počeli stizati u Černobil.

Upravljali su se daljinski: nekima putem kabela, drugima putem radija, a značajno su se razlikovali u sustavima zaštite i općenito u dizajnu. Njihovi su se kreatori prvi put susreli s takvim zadatkom i morali su odmah u hodu odabrati najbolja rješenja. Brzo se otkrivalo sve više novih problema – brza potrošnja baterija, nepouzdanost radio komunikacija i elektronike u uvjetima visokog zračenja, te su se rješavali korak po korak.

Prvi buldožer TR-A1 korišten je za čišćenje 1500 četvornih metara. m krova odzračivača - tehnička prostorija neposredno uz turbinsku halu nuklearke, a kasnije je korištena za odlaganje radioaktivnog otpada u ponor 4. bloka s krovova koji se nalaze iznad nje. Ukupno je automobil odradio oko 200 sati neto vremena - puno više nego što bi se moglo činiti nakon gledanja serije.

Baterije TR-B1 koje su se pojavile kasnije zamijenjene su benzinskim generatorom s spremnikom od 15 litara, koji je osiguravao do osam sati autonomnog rada. Već je radio radio, a po potrebi se nož buldožera mogao skinuti i zamijeniti kružnom pilom za rezanje krovnog materijala na krovu.

Konačno, već u kolovozu 186. godine na mjesto nesreće stigli su buldožerski strojevi TR-G1 i TR-G2, koji su imali povećanu upravljivost i ekstremnu otpornost na zračenje.

TR-A1 i TR-A2, Središnji istraživački institut RTK

TR-A1 i TR-A2 razlikovali su se samo u okviru. Težina TR-A1: 600 kg, nosivost: 200 kg, domet krstarenja: 12 km. Odrađeno: 200 sati. Teški robot na kotačima s pričvršćenim radnim alatom u obliku buldožerskog noža i kante. Oprema na brodu: TV kamera za skeniranje, radio stanica R-407, dvije baterije STs-300 sa sekundarnim izvorom napajanja, upravljačka jedinica i prijenosni kontrolni centar s kabelom od 150 m. Tr-A2, koji ga je pratio, imao je sličan dizajn i razlikovao se samo u okviru za transport i ugradnju zaštitne folije za kišu.

Vozila na gusjenicama

Poluvodiči tog vremena nisu mogli izdržati ekstremne doze zračenja, a na robotima TR-G pokušali su sve elektroničke sklopove prenijeti na kontrolnu točku spojenu na strojeve kabelom. Sve što se nije moglo prenijeti zamijenjeno je pouzdanim relejnim krugovima, napajanje se također napajalo preko strujnog kabela.

Općenito, inženjeri su morali zasebno petljati s kabelima, a slojevi kabela pojavili su se na posljednjim robotima koji su stigli u nuklearnu elektranu u Černobilu. Zahvaljujući njima, kabel je cijelo vrijeme ostao blago zategnut, što je isključilo sudare s njim i hvatanje za prepreke.

Izviđačka vozila na kotačima nisu se mogla svugdje probiti, pa je sljedeći par vozila (PP-G1 i PP-G2) također dobio gusjenično platformu. Roboti od 65 kilograma mogli su razviti do 0,3 m/s i omogućili su ispitivanje situacije u samom središtu katastrofe - oko kvara četvrtog pogona. Dovoziti teška vozila na radne položaje bilo je moguće samo uz pomoć helikoptera, a ovdje su se inženjeri opet morali potruditi.

Razvili su televizijski sustav za pilote s kamerom postavljenom na sajlu na teretnoj bravi i zaslonom u kokpitu. Proces je podsjećao na parkiranje automobila s orijentacijom na stražnje kamere – s tom razlikom što se sve odvijalo na nebu iznad smrtonosnog reaktora. "Najopasniji je bio jedan od prvih izviđačkih robota bazena s mjehurićima, izravno ispod eksplodiranog pogona, gdje je snaga zračenja dosegla 15.000 rentgena na sat", prisjetio se kasnije Jevgenij Jurevič. "Čovjek koji je pogledao u ovaj pakao bio je osuđen na propast."

TR-G1

Težina: 1400 kg, brzina: 0,12 m / s. Teški robot na gusjenicama s radnim alatom montiranim na dozerski nož. Upravljanje i napajanje - preko kabela od 200 metara.

Središnji istraživački institut RTK

Brat TR-G1 je gusjenični TR-G2 "Antoshka"

Kraj i novi početak

Strojevi drugih robotskih instituta i poduzeća SSSR-a, uključujući VNIITransmash, koji je isporučio par specijaliziranih transportnih STR - "mjesečevih rovera" koji su se pojavili u istoj seriji, radili su na otklanjanju posljedica nesreće. No, najznačajnijim se pokazao doprinos Središnjeg istraživačkog instituta RTK: u dva mjeseca ne samo da su modernizirali njemačke MF-ove, već su u Černobil poslali i 15 robota za izviđanje, žetvu i transport.

Njihova služba, koja je započela u lipnju 1986., završila je u veljači 1987. godine. Prema samom Jevgeniju Jurjeviču, zamijenili su rad nekoliko tisuća ljudi, djelujući u najopasnijim područjima. Tijekom likvidacije posljedica nesreće u Černobilu, roboti su pregledali više od 15.000 četvornih metara. m stanice, njenog teritorija i krovova, te očišćeno oko 5000 četvornih metara. m.

Središnji istraživački institut RTK smatra da je ova katastrofa postala tragična, ali važna točka od koje je krenula domaća ekstremna robotika - izviđačka vozila, istraživači, spasioci… Ovdje su pronađena i razrađena neka važna idejna rješenja, implementirana u moderne strojeve - grupa rad, modularni dizajn i tako dalje. Međutim, o tome smo već pisali.